CENO 전기 슬리프 링 6 축 로봇 2/3에 적용

어떻게 CENO 슬리프 링은 6축 로봇의 움직임과 협력합니까?

슬립 링이 6축 로봇의 움직임과 어떻게 협력하는지 논의하기 전에 먼저 6축 로봇의 움직임에 대해 자세히 알아보자.

먼저 우리는 첫 번째 6축 로봇의 주요 연구 내용을 알아야 합니다.

부분 1, 운동 분석

주로 운동 분석의 연구는 로봇의 끝과 기저 사이의 상대적 위치입니다. 이는 추가 운동 계획의 이론적 기초입니다.방향 운동 이론은 두 부분으로 나뉘어 있습니다, 앞진학과 역진학.

2부 전진학 문제

운동학적 문제에는 일반적으로 D-H 방법과 스피너 이론 방법이라는 두 가지 종류의 해결 방법이 있습니다. D-H 방법은 로봇에 링크 좌표계를 설정합니다.인접 관절의 변환 행렬을 얻습니다, 그리고 로봇 끝의 포즈 관계를 얻고 최종적으로 기반을 얻습니다. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.

3부 역역학 문제

역역학의 일반적인 해법 방법에는 분석 해법, 수치 해법, 지능 해법 등이 있다. 분석 해법은 대수적 방법,기하학적 방법 및 스피너 이론에 기초한 방법두 번째 방법은 반복적인 해법을 통해 역해법을 얻는 것입니다. 세 번째 방법은 지능적인 해법입니다.그 대표로는 입자 군집 최적화 알고리즘과 신경 네트워크 알고리즘이 있습니다..

이것이 6축 로봇의 운동 이론입니다.

CENO 슬리프 링과 6 축 사이의 관계에 대한 자세한 내용은 저희에게 문의하십시오.